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伺服电机维修调试的6种方法详解

常见的6个伺服电机调试方法：

　　1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　2、连接信号线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　3、控制方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

　　4、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。

　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

　　5、建立闭环控制

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

　　这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

松下伺服电机的惯量用途

松下伺服系统是有开环、闭环以及半闭环三种控制类型，松下伺服电机及松下伺服驱动器都运行在闭环控制系统中。比如当松下伺服驱动器通过接收到的信号，便会传送相应电流给伺服电机，从而使其转成扭矩带动负载，负载根据本身特性运行等一系列操作都是在闭环控制系统中进行。接下来从几个方面分析下干扰的类型和产生的途径，这样就会做到有针对性地抗干扰的目的，下面与大家分析学习伺服电机驱动器如何做到抗干扰。那么松下伺服电机的惯量用途又是什么样的呢?

惯量是刚体绕轴转动惯性的度量，转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量。它是伺服选型的重要标准，如果惯量匹配不好，会导致电机运行不稳定。1、来自系统内部的干扰主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。如小惯量电机制动性能好，运行反应速度快，适用于轻负载、高速定位的环境;而中、大惯量电机适用大负载、运行稳定性高的场合，如数控机床等。

　　松下伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。

合适的松下伺服电机在选选型时注意什么?

       伺服电机是工业常用的机器设备，很多用户不了解该如何选择。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。松下伺服电机，按照通常的区分划分为步进电机、直流有刷伺服电机、直流无刷伺服电机、交流 伺服电机， 随着科技的日益进步，许多特种伺服电机应运而生，比如压电陶瓷电机、直线电机以及音圈 电机，在这里我们主要讲讲通常意义下伺服电机的选择。

       伺服电机的选择很大程度上取决于负载的物理特性，负载的工作特性、系统要求以及工作环境。一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，考虑负载物理特性，包括负载扭矩、惯量等。6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。在伺服选购中，通常以扭矩或者力来衡量电机大小，所以选电机首先要计算出折算到电机轴端负载扭矩或者力的大小。

　　计算出扭矩以后需要留出一部分余量，一般选择电机连续扭矩>=1.3 倍负载扭矩，这样能保证电机可靠的运行。除此外还需要计算折算到轴端负载惯量的大小，一般选择负载惯量：电机转子惯量<5：1，以保证伺服系统响应的快速性。直线同步电动机由于性能***，应用场合与直线异步电动机相同，有取代趋势。如果出现电机和负载之间惯量，扭矩不匹配的情况，那么只能牺牲速度，在电机和负载间增加减速机了，这时你需要权衡。

　　用户选择好电机需要注意四点：

　　1、即电机的负载特性。

　　2、用户实际需求。

　　3、电机特性。

　　4、工作环境。

伺服驱动器应用在包装行业有什么优势?

      伺服驱动器是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服驱动器***定位的目的。转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表示为，例如，10V对应5Nm话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2。伺服驱动器应用在包装行业有什么优势?

   一是精度高。伺服驱动器系统的精度是指输出量能跟随输入量的***程度。

   二是节能。伺服驱动器系统响应速度快、精度高、稳定性好，提高了生产效率。同时，还能有效提高仪器电能的利用率，达到节能的效果。

   三是快速响应。一是指动态响应过程中，输出量随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。相位控制方式相位控制时控制电压和励磁电压均为额定电压，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电机的控制。快速响应性是伺服驱动器系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快，一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒。

   四是稳定性好。松下伺服电机的好处，下面请跟随小编一起去探讨一下，日弘忠信***代理日本松下齿轮马达、松下伺服马达、松下电工产品、富士伺服电机、富士触摸屏、SK精密行星减速机、新宝伺服减速机，同时经销台达、三菱、安川的工业自动化产品。当作用在伺服驱动器系统上的扰动消失后，伺服驱动器系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，伺服驱动器系统能够达到新的稳定运行状态的能力，在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有平衡状态。

   目前，伺服驱动器被誉为省电的改造设备。伺服驱动器拥有精度高、响应速度快、智能等特点，为***制造工业效益带来了突飞猛进的增长。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，那么大家可否知道松下伺服电机的特点呢。由于伺服驱动器系统是闭环系统，改变了以往浪费电能的情况，如此一来，许多电能浪费量大的行业，如注塑机，从根本上节省了电能。